审计A技术在汽车行业应用
本站原创 A是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，沿规定的导引路径行驶，具有安全保护移载功能的运输车，A是轮式移动机器人（WMR――Wheel Mobile Robot）的特殊应用。
A是一种以电池为动力，装有非接触导航（导引）装置的无人驾驶车辆。它的功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。A以轮式移动为特点【会计论文范文】，较之步行、爬行或非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，A的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能地其自动性和柔性，高效、经济、灵活的无人化生产，论文范文地把A称作是现代物流系统的动脉。
A最早出现在20世纪50年代的美国， 到20世纪的80年代，范围内的各行业装备了数万台A，已更为；制造商分布在欧洲及美国、日本等发达。A已经运用于国内的装备制造领域，并在烟草生产物流领域运用广泛，近年来，有的外资系统集成商还推出了运用A技术的商品拣选方案。
A的系统构成
A制约系统分为（上位）制约系统及车载（下位）制约系统，，制约系统指A系统的固定设备，负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载制约系统在收到上位系统的指令后 ，负责A的导航计算，导引，车辆行走，装卸操作等功能。系统硬件配置如图1所示。
A系统是一套复杂的制约系统，加之不同项目对系统的要求不同，更增加了系统的复杂性，因此，系统在软件配置上设计了一套支持A项目从路径规划、流程设计、系统仿真到项目全的解决方案。上位系统了可灵活定义A系统流程的工具，可用户的实际需求来规划或修改路径或系统流程；而下位系统也了可供用户定义不同A功能的编程语言，见图2。
曾有国外专家对A制约系统需解决的【会计论文】做了恰当的比喻：Where am I? （我在哪里？）Where shall I go?（我该去哪里？） How can I get there?（我怎么去？），这三个【会计论文】归纳A制约系统三个技术：A的导航（Nigation），A的路径规划（Layout designing），A的导引制约（Guidance）。
A的导航
A导航的准确信息来自固定的靶标（定位块或激光反射板等），称之为A的“实际位置”，但通常限于场地条件及定位传感器条件的限制，实际位置信息的实时性A运动制约的，为此在实际位置采样的周期内还须位置估算。
A的实际位置是指固定靶标计算而的实际位置信息，其精度取决于靶标的测量精度。
A的理想位置是指在理想下的位置，由A的路径轨迹方程所确定。
A的估算位置是指在实际位置的采样周期内，A速度和转向角信息对位置估算所的位置。
估算位置是用于A导引制约的，而实际位置只是定期对估算位置修正，导航所需解决的【会计论文】A的运动模型，估算出A的位置及估算位置。见图3。
A的路径规划
A的制约系统需解决的【会计论文】是对多台A的制约，对任务优化排序，对A的分配及行驶的路径动态分配，智能的交通管理。
A的路径（轨迹）是由段和点构成的，不同的段有不同的属性，明确了A在该段行驶的速度及航向。A所能行驶的段是由制约系统统一下发的，A本身并不知道将要去哪里，只是机械地所在段的信息来运行，因此，A的交通管理是由制约系统完成的。
制约系统所需执行的任务，各台A所处的位置来优化车辆的分配。优化计算是连续的：当选择了某台A后，任务并分配给它，在它的行驶期间，可能选择更优化的A来完成此项任务，当某台A行驶到点的前一点时，才会此项任务。
A的导引
A的导引（Guidance）是指A导航（Nigation）所的位置信息，按A的路径所的值计算出A的实际制约命令值，即给出A的设定速度和转向角，A制约技术的会计论文范文。简单看来，A的导引制约A轨迹跟踪。这对有线式的导引（电磁、磁带等导引方式）不会有太多的【会计论文】，但对无线式的导引（激光、惯性等导引方式）却论文格式范文一件的事。
A的路径规划是A运行的实际环境设计出A运行的路径轨迹，A单机制约系统下发的段表路径（段）属性自动行驶。A的导引制约算法解决段表下发后A的点如何沿着既定轨迹行走，一般直线段和四次方曲线的导引制约。对于不同驱动方式的A来说，它的运动学模型不一样，对应的导引制约算法硕士论文不同的。这里简单讨论SD（Steer Driving）型A的导引算法：
系统制约是A的点，目的是使A能很好地沿着既定轨迹行走。对SD型A来说，制约的A前轮的转角和速度，运动模型可知：点的运行轨迹只和前轮的转向角有关，所以，要对点轨迹跟踪的制约，实际上对前轮转向角的制约。
在的设计中，一种“追踪导引策略会计专业论文”，即在A的运行中点始终追踪着路径轨迹上的虚拟点，虚拟点就像在赛狗时所用到的兔子，A永远追不上，但又永远在A前面不远的地方；A前进的方向始终指向虚拟点，这样周期性的调节，就使A以很小的误差沿着路径轨迹行走。
A技术在国内汽车行业应用
A从它诞生之日起就被广泛地应用到了汽车行业。时日，世界汽车行业对A的需求仍占主流地位（约57%）。
在我国，汽车工业的蓬勃发展，为了提高自动化，已有汽车制造厂将A技术运用到的装配线上。为此，国内出现了适合于汽车装配生产线及发动机装配生产线的埋线式电磁导引或磁带导引A系统，用于汽车总装和发动机装配，从而取代传统的地链或输送机模式。
A系统汽车或发动机装配生产线的子系统，上位制约计算机可配以相应的通信模块与生产线制约系统通信连接。一般A制约系统划分为上位制约和A单机制约两大，各制约层界面清晰，制约功能明确，结构清楚。
通常，A上位制约系统负责任务（装卸操作，充电等）生成，车辆调度，交通管理，通信管理及可视化监控等；A单机制约系统上位系统下发的任务完成A单机的导航/导引计算，车辆驱动及自动装卸货工作（在汽车装配线中，通常是人工装卸）。
在汽车装配线中A的任务是执行的，A的车辆调度和交通管理并任何优化，因此，A单机的数量完全取决于制造商的生产能力和A自身运行的速度，而与系统优化调度是无关的。
A在国内外汽车行业应用近况会计毕业论文范文
将A技术应用于汽车或发动机装配线中，取代传统装配模式，能在一定上提高整个生产线的自动化，降低操作工人的劳动强度；可适应将来的装配系统的场地变化。在国外，尤其是在发动机制造行业，此类应用也不在少数。但在该模式中，A工艺路径过于单一（单一的行驶环路，装配工位几乎完全固定），忽略了A系统优化调度的作用，几乎将A当成了移动的输送机。因此，这样的应用模式只是A的一种简单应用。
在国外，汽车行业对A的应用十分成熟，1998年，仅通用汽车公司一家就拥有A 3000多台，但它们的功能是：立体仓库对汽车装配所需的自动运输或工作在恶劣环境中（喷涂生产线，焊接生产线）。A在装配线中物料搬运的典型流程如下图4。
当然，基于上述流程，A行驶的路径和距离要比装配线的单环路（或简单路径）复杂得多，长得多；上位制约系统为提高多台A的协同运输作业效率和路径交通管理，所的制约对策会计毕业论文也要比单环路或简单路径复杂。
A技术在汽车行业的发展
在科学技术突飞猛进和经济全球化的今天，现代物流技术已应用于世界各国经济生活的领域，自动化的物流系统已现代化工厂缺少的。我国汽车工业的发展，行业的竞争将会越来越激烈，降低制造成本，推出新款车型是每个汽车制造商都必须面对的现实。而生产物流降低生产管理成本的策略会计专业论文，A更是柔性制造和柔性装配的最佳运输工具。
汽车的，尤其是汽车普通家庭后，必将对汽车的人性化和个性化更高的要求，与时装一样，不会满意大街上跑的款式相同、配置固定的车型。需求又将给汽车制造业了新的难题，同时又是新的机遇。
据报道，“奔驰”汽车公司已A汽车的“化生产”，多品种（配制），小批量的生产模式——这无疑将未来汽车制造的发展方向。
A系统在汽车“化生产”中运用典型流程如图5。
在这样的模式下，A将成了汽车装配的载体， A在柔性装配业的功能被发挥得淋漓尽致了。想像，在汽车大规模“化生产”到来的时候，A最柔性化的输送设备，替代传统的装配模式了。
A是一种以电池为动力，装有非接触导航（导引）装置的无人驾驶车辆。它的功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。A以轮式移动为特点【会计论文范文】，较之步行、爬行或非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，A的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能地其自动性和柔性，高效、经济、灵活的无人化生产，论文范文地把A称作是现代物流系统的动脉。
A最早出现在20世纪50年代的美国， 到20世纪的80年代，范围内的各行业装备了数万台A，已更为；制造商分布在欧洲及美国、日本等发达。A已经运用于国内的装备制造领域，并在烟草生产物流领域运用广泛，近年来，有的外资系统集成商还推出了运用A技术的商品拣选方案。
A的系统构成
A制约系统分为（上位）制约系统及车载（下位）制约系统，，制约系统指A系统的固定设备，负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载制约系统在收到上位系统的指令后 ，负责A的导航计算，导引，车辆行走，装卸操作等功能。系统硬件配置如图1所示。
A系统是一套复杂的制约系统，加之不同项目对系统的要求不同，更增加了系统的复杂性，因此，系统在软件配置上设计了一套支持A项目从路径规划、流程设计、系统仿真到项目全的解决方案。上位系统了可灵活定义A系统流程的工具，可用户的实际需求来规划或修改路径或系统流程；而下位系统也了可供用户定义不同A功能的编程语言，见图2。
曾有国外专家对A制约系统需解决的【会计论文】做了恰当的比喻：Where am I? （我在哪里？）Where shall I go?（我该去哪里？） How can I get there?（我怎么去？），这三个【会计论文】归纳A制约系统三个技术：A的导航（Nigation），A的路径规划（Layout designing），A的导引制约（Guidance）。
A的导航
A导航的准确信息来自固定的靶标（定位块或激光反射板等），称之为A的“实际位置”，但通常限于场地条件及定位传感器条件的限制，实际位置信息的实时性A运动制约的，为此在实际位置采样的周期内还须位置估算。
A的实际位置是指固定靶标计算而的实际位置信息，其精度取决于靶标的测量精度。
A的理想位置是指在理想下的位置，由A的路径轨迹方程所确定。
A的估算位置是指在实际位置的采样周期内，A速度和转向角信息对位置估算所的位置。
估算位置是用于A导引制约的，而实际位置只是定期对估算位置修正，导航所需解决的【会计论文】A的运动模型，估算出A的位置及估算位置。见图3。
A的路径规划
A的制约系统需解决的【会计论文】是对多台A的制约，对任务优化排序，对A的分配及行驶的路径动态分配，智能的交通管理。
A的路径（轨迹）是由段和点构成的，不同的段有不同的属性，明确了A在该段行驶的速度及航向。A所能行驶的段是由制约系统统一下发的，A本身并不知道将要去哪里，只是机械地所在段的信息来运行，因此，A的交通管理是由制约系统完成的。
制约系统所需执行的任务，各台A所处的位置来优化车辆的分配。优化计算是连续的：当选择了某台A后，任务并分配给它，在它的行驶期间，可能选择更优化的A来完成此项任务，当某台A行驶到点的前一点时，才会此项任务。
A的导引
A的导引（Guidance）是指A导航（Nigation）所的位置信息，按A的路径所的值计算出A的实际制约命令值，即给出A的设定速度和转向角，A制约技术的会计论文范文。简单看来，A的导引制约A轨迹跟踪。这对有线式的导引（电磁、磁带等导引方式）不会有太多的【会计论文】，但对无线式的导引（激光、惯性等导引方式）却论文格式范文一件的事。
A的路径规划是A运行的实际环境设计出A运行的路径轨迹，A单机制约系统下发的段表路径（段）属性自动行驶。A的导引制约算法解决段表下发后A的点如何沿着既定轨迹行走，一般直线段和四次方曲线的导引制约。对于不同驱动方式的A来说，它的运动学模型不一样，对应的导引制约算法硕士论文不同的。这里简单讨论SD（Steer Driving）型A的导引算法：
系统制约是A的点，目的是使A能很好地沿着既定轨迹行走。对SD型A来说，制约的A前轮的转角和速度，运动模型可知：点的运行轨迹只和前轮的转向角有关，所以，要对点轨迹跟踪的制约，实际上对前轮转向角的制约。
在的设计中，一种“追踪导引策略会计专业论文”，即在A的运行中点始终追踪着路径轨迹上的虚拟点，虚拟点就像在赛狗时所用到的兔子，A永远追不上，但又永远在A前面不远的地方；A前进的方向始终指向虚拟点，这样周期性的调节，就使A以很小的误差沿着路径轨迹行走。
A技术在国内汽车行业应用
A从它诞生之日起就被广泛地应用到了汽车行业。时日，世界汽车行业对A的需求仍占主流地位（约57%）。
在我国，汽车工业的蓬勃发展，为了提高自动化，已有汽车制造厂将A技术运用到的装配线上。为此，国内出现了适合于汽车装配生产线及发动机装配生产线的埋线式电磁导引或磁带导引A系统，用于汽车总装和发动机装配，从而取代传统的地链或输送机模式。
A系统汽车或发动机装配生产线的子系统，上位制约计算机可配以相应的通信模块与生产线制约系统通信连接。一般A制约系统划分为上位制约和A单机制约两大，各制约层界面清晰，制约功能明确，结构清楚。
通常，A上位制约系统负责任务（装卸操作，充电等）生成，车辆调度，交通管理，通信管理及可视化监控等；A单机制约系统上位系统下发的任务完成A单机的导航/导引计算，车辆驱动及自动装卸货工作（在汽车装配线中，通常是人工装卸）。
在汽车装配线中A的任务是执行的，A的车辆调度和交通管理并任何优化，因此，A单机的数量完全取决于制造商的生产能力和A自身运行的速度，而与系统优化调度是无关的。
A在国内外汽车行业应用近况会计毕业论文范文
将A技术应用于汽车或发动机装配线中，取代传统装配模式，能在一定上提高整个生产线的自动化，降低操作工人的劳动强度；可适应将来的装配系统的场地变化。在国外，尤其是在发动机制造行业，此类应用也不在少数。但在该模式中，A工艺路径过于单一（单一的行驶环路，装配工位几乎完全固定），忽略了A系统优化调度的作用，几乎将A当成了移动的输送机。因此，这样的应用模式只是A的一种简单应用。
在国外，汽车行业对A的应用十分成熟，1998年，仅通用汽车公司一家就拥有A 3000多台，但它们的功能是：立体仓库对汽车装配所需的自动运输或工作在恶劣环境中（喷涂生产线，焊接生产线）。A在装配线中物料搬运的典型流程如下图4。
当然，基于上述流程，A行驶的路径和距离要比装配线的单环路（或简单路径）复杂得多，长得多；上位制约系统为提高多台A的协同运输作业效率和路径交通管理，所的制约对策会计毕业论文也要比单环路或简单路径复杂。
A技术在汽车行业的发展
在科学技术突飞猛进和经济全球化的今天，现代物流技术已应用于世界各国经济生活的领域，自动化的物流系统已现代化工厂缺少的。我国汽车工业的发展，行业的竞争将会越来越激烈，降低制造成本，推出新款车型是每个汽车制造商都必须面对的现实。而生产物流降低生产管理成本的策略会计专业论文，A更是柔性制造和柔性装配的最佳运输工具。
汽车的，尤其是汽车普通家庭后，必将对汽车的人性化和个性化更高的要求，与时装一样，不会满意大街上跑的款式相同、配置固定的车型。需求又将给汽车制造业了新的难题，同时又是新的机遇。
据报道，“奔驰”汽车公司已A汽车的“化生产”，多品种（配制），小批量的生产模式——这无疑将未来汽车制造的发展方向。
A系统在汽车“化生产”中运用典型流程如图5。
在这样的模式下，A将成了汽车装配的载体， A在柔性装配业的功能被发挥得淋漓尽致了。想像，在汽车大规模“化生产”到来的时候，A最柔性化的输送设备，替代传统的装配模式了。